七月第四個禮拜進度報告

7/20
回員林，沒有做事
7/21
1.至實驗室測試機器人是否可以正確動作，不過因為無線接收模組沒有找到，可能今年義隆盃拿去用了，現在還在找。
2.機器人程式燒錄至FLASH成功。

七月第三與第四個禮拜進度報告

7/9~7/19
由於這一個多禮拜回高雄，家裡沒有網路，所以無法上網報告每一天的進度
現在回員林了，回報這兩個禮拜所做的事情
1.FLASH寫入測試OK
2.IEEE paper "Perfprmance of Multiprocessor Interconnection Network" 讀了七頁(P25~P37)
尚未讀完
3.學長交接下來的兩本書，其中一本"作業系統概念"一書唸完第二，三章

七月第一周進度報告

7/3~7/8 外出旅遊

3/27~3/31進度報告

3/27~3/28
1.機器人全部動作(手動，自走，紅外線感測，前手臂動作，電磁鐵【舉旗】)，
都已測試通過。之前測試失敗的原因有以下幾點：
a)電源供應器的開關鬆落，已經重新銲接好。
b)場地上有些污點，造成紅外線感應有誤。
c)手臂前方的線路，在手臂放下時，偶爾會壓到感應開關(即Sw1)，所以有時候手
臂會放下到一半又舉起來。
預計明天會跟維仁學長把坤麒學長的機器人拿來測試

3/29~3/31
1.已測試完坤麒學長的機器人，訊號正常，但因機器本身會受電磁波的影響，故實際操作情形偶爾會不如預期(譬如:夾旗子時，車身靠近旗子，準備要夾時，會先退後一小段距離，然後手臂放下，開始右轉再左轉掃描，看看是否有感應到旗子，但偶爾車身會太退後，造成手臂只夾到一點點的旗子)，現已想辦法改善。

3/20~3/24進度一欄表

3/20
1.確認接線是否有接對
2.確認FPGA版子上的輸出線是否有接對
3.撰寫研究報告書

3/21~22
1.進行紅外線感測器測試，但是失敗，可能原因有:
a)線路接錯(已檢查並無錯誤)
b)FPGA版上的輸出線接錯(已檢查並無錯誤)
c)機器人IC電路板上的線路插錯(已檢查並無錯誤)
d)直接拉機器人上IC電路板的紅外線感測器輸出接腳測量信號，發現LED燈並不亮，
推測原因可能是:
一、 控制紅外線感測器之電源開關未開(已檢查並無錯誤)
二、 沒有驅動紅外線感測器的輸入電源亦或電力不足(電池確實沒足夠電力驅動!)
三、 FGPA版的輸出訊號並無輸出(尚未檢查)

修改第二項後進行測試，發現已經可以感測紅外線訊號。

現正進行前手臂舉旗測試。

3/23~3/24
1.電磁鐵動作正確
2.手臂動作正確，但手臂有點搖晃，初步判斷應該是螺絲鬆了。
3.結合1和2的動作，實際到場地測試，發現情況並不如預期。統合情況有以下幾點:
a)機器人走至拔旗區，但手臂並未放下。
b)機器人走至拔旗區，手臂也已放下但並未旋轉(左轉)。
c)機器人尚未走至拔旗區，但手臂已放下。
d)機器人尚已走至拔旗區，且手臂已放下，但是車體卻是右轉。

目前進度(2006.03.11)

1.晚上跟學長留下來找問題，現在已經可以動了。
找到的問題有兩項:
a)FPGA輸出線接錯(老師發現的那個問題)
b)機器人輸入線(motor[0]~motor[3])接錯邊
2.機器人已經可以動，但是動作很慢，發現有一顆電池低於十伏特，待充完電後 再試看看。
3.明天(2006.03.12)進度:
a)整線
b)整理機器人筆記
c)跟學長要電路圖

目前進度報告(2006.03.08)

1.明天要讓機器人動起來
2.已初步著手進行維仁學長的機器人程式修改，但還沒有什麼頭緒
3.元億學長的EPROM程式仍有幾處不明白，要跟學長請教。

這是另外一部份的訊號流程圖(2006.03.08)

這是另外一部份的訊號流程圖

部份機器人程式的訊號流程圖(2006.03.08)

這是部分的機器人訊號流程圖